一战败给鲁国后一直找机会报仇。这次机会来了。齐桓公以鲁国拒绝王命蔑视天子为由出兵讨伐。
这次打鲁国，三战三胜。鲁国不得不割地请和。
齐桓公顺势召开了第二次盟会。鲁庄公不敢不来参加。
不过这次盟会也不成功。齐桓公甚至差点丢了性命。鲁国大将曹沫在盟会上突然发难，拔出匕首窜上前去抵住齐桓公，逼他答应退回鲁国领土。齐桓公不想做烈士，为了保命不得不答应曹沫的条件。
事后齐桓公想反悔，但被管仲拦住。管仲告诫齐桓公不能失信于诸侯。你既然当着诸侯面答应归还鲁国领土就应该说到做到，哪怕我们是被迫的。言出必行才能够让诸侯相信我们是言而有信的，对以后争霸有利。我们虽然失去了一小块土地却大大提高了我们的信誉度，这个买卖不亏。
齐桓公信以为然，很痛快地把鲁国土地如数归还。
此事传开，诸侯对齐桓公刮目相看。
齐桓公杀一儆百立了威，归还鲁地立了信，在诸侯之间树立起威信。齐桓公再召开盟会，参加的诸侯多了起来。郑国、卫国、宋国等大国也赶来参加。“桓公于是始霸焉”。
此后齐桓公打着“尊王攘夷”旗帜“征天下诸侯”