人们熟知的名字是商鞅。商鞅是卫鞅被秦国封为商君之后的尊称。
卫国盛产人才，李悝、吴起都是卫国人。但是因为卫国那时已经沦为魏国的附庸，受魏国的完全控制，有才能的人在卫国无法施展，只好跑到国外发展。他们第一选择通常是魏国。魏国不但是卫国的宗主国也是诸侯中的豪门、中原的霸主。
商鞅步李悝、吴起的后尘也来的魏国。但是他来的时候魏惠王开始倾向于任用本国、本族人才，商鞅没能在魏惠王那里谋得一官半职，只得投靠公叔痤做了公叔痤的家臣。
作为公叔痤的谋臣，商鞅给公叔痤出很多好主意。公叔痤非常赞赏商鞅的才华。
少梁之战时，商鞅建议公叔痤以守为攻，不要在秦军士气正盛之时跟他们交锋。据他的了解，秦国国弱不能久战，所以只要拖住秦军打持久战，就能拖垮秦军不战而胜。但公叔痤求胜心切没有听商鞅的，结果兵败被俘。
所幸公叔痤跟秦献公是旧相识。秦献公流亡魏国时，公叔痤对他多有照顾。秦献公念他的好，也没难为他，将他送回魏国。公叔痤回来后羞于见人，不久得病而死。
魏惠王在他死前去探望他，请教何人能能接替他的位置。公叔痤向他推荐了商鞅，说这个人