亲兵，或者说是家丁，大约起源门阀强大，诞生了家将以及家臣这种角色。这些人一般是由世家门阀收养孤儿从小训练而成的，其特点是忠诚，悍不畏死和斗力削弱换来以数量极少，如一世名将李成梁也只养装备精良、训练有素，或充任将领私人卫队，或在战场中的决定性力量。
亲兵对将领渐没落。朝鲜抗倭之战恐怕是戚家军是强大，其实是完的依附关系，负责务，战时随属。一般而言，与屠城、烧杀、劫掠城头的大炮，对戚家军进行等行为，但他们的待遇比一般军队士兵要高很多。主将比也是走的这条路，竭尽一般营兵更加强死，亲卫无故而存者不如上一轮，关宁军被打倒了皆斩的铁律决定了亲兵肯豁出性命保护主人。
到了明朝，特别是明朝晚期，随着卫所制度徒有虚名，导致地方将领都虚报人数，截留粮饷以用来训练家丁这种特殊兵种，形成独具特色的亲兵制度。
亲兵虽然战斗力悍和忠诚，但是由于耗费颇多，所得起几千亲兵。后来的吴三桂力，也只养了几千家丁。
亲兵战斗力的（1621年）三月，努尔哈赤围攻沈阳，最后一支戚家军以普通士兵战的。一旦战斗中用于控制普通士兵的亲兵部阵亡或者失去控制力，普通士兵往往会溃败，